代码编织梦想

【机器人项目】invsqrt快速解算平方根,效率高-爱代码爱编程

今天在别人的源码里看到一个很不错的函数,初次还没进入该函数看,以为就是一个普通的开方根函数,但进入后发现该函数竟然是著名的Carmack平方根求解算法,拥有极高的运算效率,堪称经典。号称比标准的sqrt()函数快4倍!赶紧记录下来以后用!​​​​​​​ //函数名:invSqrt(void) //描述:求平方根的倒数 //该函数是经典的Carmack

【ubuntu】ubuntu20.04安装nvidia container toolkit_ubuntu安装nvidia-爱代码爱编程

 基于Apollo的CUDA的docker镜像需要依赖于NVIDIA Container Toolkit,运行以下命令安装NVIDIA Container ToolKit: distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) curl -s -L https://nvidia.github.io/

【ubuntu】ubuntu20.04安装gpu显卡驱动_ubuntu20.04安装显卡驱动-爱代码爱编程

一、安装显卡驱动 方式一:图形界面安装 等待安装即可 方式二:命令行安装 sudo apt-get install nvidia-driver-515 有些显卡只支持455 安装完成记得重启一下,然后验证一下: nvidia-smi 若显示下图则说明安装成功~     二、安装CUDA 下载地址: CUDA To

【cyber rt】apollo cyber rt安装_cyber_rt能单独安装吗-爱代码爱编程

一、下载源码 克隆Apollo 源码仓库 git clone https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git  (耗时30min) 二、启动Apollo Docker 开发容器 进入到Apollo源码根目录,执行下述命令以启动Apollo Docker开发容器 cd apollo ./docker/scr

【ros学习】动态调参_ros动态调参-爱代码爱编程

最近在调试移动机器人的PID参数,我在想如果像以前那样调参的话,每次都要反反复复重新下载代码更新参数,如果有一种可以直接可视化修改参数,并且能实时更新底层控制,那该多好啊!其实这个问题ROS已经为你想好了!那就是非常好用的功能包——dynamic_reconfigure!!! 开始搞起来! 目录 一、创建功能包 1、进入工作空间 2、创建一个新的

【方法随记】ubuntu常用的一些工具总结_ubuntu好用的终端工具-爱代码爱编程

一、截图工具 No.1当然要考虑截图工具啦!之前早已习惯了qq截图的我,现在就想有一个和它类似的用的顺手!那就是——flameshot 安装截图工具flameshot: sudo apt-get install flameshot 启动flameshot flameshot gui 设置快捷键   注:如果截图的时候用框选或者字体注释,

【docker学习】docker的使用记录_ubuntu docker 状态-爱代码爱编程

Docker 是一个开源的应用容器引擎。 Docker包含三部分,分别是:镜像image,容器container,仓库repository 镜像和容器的关系,就相当于面向对象中的类和对象的关系,镜像是静态的定义,而容器是镜像运行时的实体。容器可以被创建、启动、停止、删除、暂停等。 Docker 官网:https://www.docker.com

【ros学习】编写自定义消息-爱代码爱编程

最近在捣鼓我自己制作的IMU模块,STM32通过IIC读取MPU9250的原始数据,然后通过串口发送给ros端,ros端进行解析,并通过话题发布出去!这时我就考虑了,未来可能出现的数据情况,如下: 解算后的姿态角度: 俯仰角float64pitch偏航角float64yaw翻滚角float64roll旋转角float64w 原始加速度和角速度的数据:

【工具】记录安装zsh-爱代码爱编程

本文主要记录下安装Zsh的过程,方便后续换设备安装!与大家共同学习!(Ubuntu 20.04) 安装zsh sudo apt install zsh 2.下载oh-my-zsh 并安装 # GitHub方式 git clone https://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh.git ~/.oh-my-zsh

【slam学习】一些必备依赖包的安装与问题总结_q小鑫的博客-爱代码爱编程

Ceres: 下载地址: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.0 1、修改 sources.list sudo gedit /etc/apt/sources.list 2、将此地址添加到source.list上 deb http://cz.archive.ubu

树莓派修改串口别名_think222的博客-爱代码爱编程

一、问题描述         在ROS中使用串口通讯时,由于传感器插入树莓派端口时间顺序不同,导致其对应的端口号也不同。先插上的是/dev/ttyUSB0,后插上的是/dev/ttyUSB1等等,依次递推。每次插入顺序不同,对应的串口号就不同,要想正常使用就得修改对应的串口配置文件。针对这一问题,我们可以通过将串口映射到固定端口的别名上来解决这一问题。

【summary】机器人方法汇总_q小鑫的博客-爱代码爱编程

目录 一、软件安装篇         1、安装ROS         2、树莓派4B安装Ubuntu18.04         3、Ubuntu20.04安装GPU         4、Ubuntu20.04安装NVIDIA Container Toolkit         5、Apollo Cyber RT安装 二、ROS方法总结   

【ubuntu】树莓派4b安装ubuntu18.04(超详细)_q小鑫的博客-爱代码爱编程

本教程主要记录下近期给树莓派4B安装Ubuntu18.04的过程!!! 目录 一、下载Ubuntu18.04 Server版本 二、烧录 三、修改WiFi登录以及树莓派分辨率 1、修改wifi 2、修改分辨率 四、修改关机/重启的时间 五、修改软件更新源 六、安装Ubuntu桌面 一、下载Ubuntu18.04 Server版本

【导航规划】导航规划背景知识总结_q小鑫的博客-爱代码爱编程

导航规划类型: 固定路径引导         1、有人工标识导引(AGV) ①磁条导航 ②磁感应线导航 ③磁钉导航 ④二维码导航 AGV:Automatic Guided Vehicle 自动导引车 优点:技术成熟、稳定可靠、价格优惠缺点:需要施工和维护、路线无法调整 无轨导航         1、有人工标识导引的

【ROS学习】ROS上常用的rqt工具-爱代码爱编程

正所谓,工欲善其事必先利其器!好的工具会使我们事半功倍~接下来记录下我近期用的还不错的rqt工具~ 一、安装rqt工具 sudo apt-get install ros-noetic-rqt sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins ros-xxx-rqt:xxx指的是你当前ros版本。

【ROS学习】修改串口的别名-爱代码爱编程

最近遇到一个问题,就是由于我需要插多个串口设备在树莓派上进行读取数据,但是如果是先插上STM32上报数据的串口,得到的串口号为/dev/ttyUSB0,而再插激光雷达的串口,得到的串口号为/dev/ttyUSB1。But!反过来顺序插的话串口号就变了!!!每次修改配置文件太难受了!因此,如果有一种可以把我们的串口映射到一个别名上,那该多好啊!!!Don't

【机器人学习】移动机器人里程计学习记录-爱代码爱编程

最近在看移动机器人的里程计,因此记录下相关知识以及公式的推导过程~ 我们都知道移动机器人在行驶过程当中,需要里程计来获取自身的位姿,而通常里程计的数据获取由编码器的脉冲值换算得到。 换算公式: r:小车轮子半径 x:编码器的采集值 注:STM32编码器功能只有高级定时器TIM1、TIM8以及通用定时器TIM2~TIM5,而且只能用CH1和CH

【ROS学习】launch文件的使用-爱代码爱编程

我们都知道在使用ROS时,启动一个节点我们可以使用rosrun启动一个节点!但是如果要启动多个节点呢?是不是得一个个都得启动!是不是感觉特别麻烦和累赘!don't worry!ROS已经帮我们考虑好了!那就是launch 文件,我们可以在launch文件编写多个node节点,然后只需启动launch文件,就可以实现一键启动! 目录 一、launch文件

【机器人学习】数学基础(python实现)学习记录-爱代码爱编程

我们都知道在python中有一个非常好用的功能包,堪比MATLAB,那就是numpy!下面记录下一些机器人常用的数学函数! 目录 一)下载numpy 二)相关函数 1、创建单位矩阵 2、 创建零矩阵 3、创建随机矩阵 4、转化矩阵 5、矩阵的加法 6、矩阵的减法 7、矩阵的乘法 8、矩阵的逆 9、矩阵的转置 一)下载numpy

【机器人学习】MPU6050数据的换算-爱代码爱编程

由于近期在搞IMU的姿态解算,需要用一个IMU传感器去进行角度的获取,因此采用了最实惠的MPU6050!通过IIC读取MPU6050后的数据只是简单的数值,并没有物理意义,因此本文主要记录下如何将MPU6050的数据换算成有意义的物理值。 要得到MPU6050的具体参数,那必须是官方的datasheet啦! 目录 一、Gyro角速度的换算 二、AC