代码编织梦想

【深蓝学院】移动机器人运动规划-爱代码爱编程

0. Outline 1. Introduction 什么是kinodynamic? 运动学(Kinematics)和动力学(Dynamics)都是力学的分支,涉及物体的运动,但它们研究的焦点不同。 运动学专注

通过点云获取碰撞向量_点云碰撞-爱代码爱编程

T:what Y:why W:how Y 针对点云的无序性,无法通过坐标索引进行查询,常常将点云地图转换其他类型的地图,如Octomap,从而进行碰撞检测; W 为快速进行机器人与障碍物的位置计算,可以采用凸包算法获

基于图搜索的自动驾驶规划算法 -爱代码爱编程

本文将讲解BFS,Dijstra,A*,动态规划的算法原理,不正之处望读者指正,希望有兴趣的读者能在评论区提出一些这些算法的面试考点,共同学习,一起进步 0 图论基础 图有三种:无向图、有向图、带权重的图 无向图 有向图

7.基于马尔可夫链mdp的路径规划-爱代码爱编程

文章目录 Uncertainties in PlanningPlanning with UncertaintiesDecision Makers Markov Decision Process例子

自动驾驶-爱代码爱编程

Vehicle Motion Planning/Local Planner T: 确定一系列行动以达到指定目标 W: 搜索 • Functionality and Common method (a)Global p

configuration space / 构形空间-爱代码爱编程

本文翻译自Howie Choset等人所著:《Principles of Robot Motion - Theory,Algorithms, and Implementation》第三章 Configuration  Space(构形空间) 3.1. 明确机器人的构形 机器人系统的构形是对该系统每个点的位置的完整说明。 机器人系统的构形空间(即C空间)是

坐标转换+程序_坐标转换程序_明码的博客-爱代码爱编程

文章目录 2D世界与小车坐标系示例¶平移变换旋转变换旋转+平移变换 3D坐标变换右手定则旋转变换单独旋转某轴 3D姿态的描述方式旋转矩阵欧拉角 & RPYRPY 万向节死锁如

如何将二维空间中的三次样条函数扩展到三维空间(how to extend the cubic spline in 2 dimensions into 3 dimensions)-爱代码爱编程

三次样条的扩展 (The extenton of cubic spline) There are two ways to extend the cubic spline into 3 dimensions Numeri

《motion planning》【0】格栅地图绘制_hencedang的博客-爱代码爱编程

个人学习使用仅供参考 1.Function_map.m %Function_map返回的是一个随机的格栅地图 ipnut格式为(行, 列,开始的位置--可以看成是一个vector后面同理,终点位置, 障碍物的位置) %返回的是一个设置好上述参数的map function field = Function_map(rows, cols, start_su

《motion planning》【2】a*算法实现_hencedang的博客-爱代码爱编程

个人学习笔记使用。 1.A_star.m文件 %%初始化起点、终点、静态障碍物、地图的大小等 clc; clear; close all; rows = 20; cols = 20; sz = [rows cols]; dy_search_area = []; start_sub = [20, 1]; goal_sub = [1, 20]; load

《motion planning》【1】dijkstra算法实现_hencedang的博客-爱代码爱编程

运行环境MatlabR2022a 注:原理可自行Google,这里只有代码实现。         关于Matlab坐标转换的问题自行Mathworks。 1.Dijkstra_main.m文件 clear;clc;close all; rows = 20; cols = 20; sz = [rows cols]; start_sub = [20 1

vox_planning笔记_lazystorm的博客-爱代码爱编程

Motivation ETH ASL的开源飞行系统 github 使用了ESDF表示环境,用skeleton planning作为全局路径规划,用loco作为局部规划。希望使用这个系统的原因是最近开发的task plann

自动驾驶规划控制-动作规划2_明码的博客-爱代码爱编程

Lattice planner The Lattice Planner algorithm is a local motion planner, • Sample based motion planner; • Plan

2022-4-5 ompl 分段实时规划 丢失未解决-爱代码爱编程

保留path的已运动部分,append 从新起点出发的 后序 path globalsolved = globalsetup.solve(0.005); if(globalsetup.haveExactSolutionPath()) { temppath

【OMPL.demo.1】二维点到点-爱代码爱编程

改写代码地址 基于开学初用Windows下的vs2019的框架改了改,基本工程搭建过程见:vs2019+VREP 基本工程框架 借用vrep界面展示规划的路径,vrep主要是记录robot的轨迹,robot的位置由c++程序直接设置,vrep类的定义如下: vrep.h #pragma once #include"extApi.h" #includ

【运动规划】MIT 基于采样和优化的区别-爱代码爱编程

MIT 2020秋 运动规划part2 通过加入新决策变量,在时间段内约束,可以控制被抓取物的规划位置。?纯运动学 ,不考虑被抓取物的动力学。 基于采样的会解耦合,分段处理多个运动规划问题。 sample-based VS trajectory optimization Boolean collision check, 碰撞or不碰撞 优化要计算

2021-11-11 机械臂路径规划学习进展-爱代码爱编程

机械臂关节空间和末端空间路径规划 关节空间路径规划简单障碍物情况: 之后搭建复杂障碍物场景: 测试发现路径规划的两个步骤: 采用了关节空间进行路径规划的方案,原因主要是在关节空间也就是构型空间中,每个点对应的机械臂整体构型都是确定的,通过正运动学就可以完成连杆位姿的计算和碰撞检测,规划出的路径对于关节的电机来说较容易实现运动,可以找到一条能量最低,耗时

2021-11-10 末端空间路径规划?-爱代码爱编程

endStateSpace = SE(3) + SO(3) 末端空间规划的难点: 采样范围限制:平移范围和转动范围,statespace bounds? 逆解可达性和有效性限制,validity check:ik, collsion avoidance, distance 今天还在搞ompl末端空间轨迹规划 之前在Windows系统里已经写过三维刚体

2021-11-07 Planning algorithm -1-爱代码爱编程

本书四章内容: 介绍,连续空间运动规划3-8章,不确定性的规划(决策理论规划)9-12章,差分约束下的规划(车)13-15 机器人运动规划在3-8章,第二章的离散运动规划也与此有关,34章理解机器人运动规划的基础,56展示了解决运动规划问题的一些算法技术,78对运动规划基本问题作了一些延伸性探讨,13-15章是非完全约束或者差分约束下的运动规划。 11

2021-11-06 ompl运动规划库的规划算法-爱代码爱编程

官网介绍available planners 如何实现新的运动规划算法 机翻: 几何规划器 此类别中的规划器仅考虑系统的几何和运动学约束。假设任何可行的路径都可以变成动态可行的轨迹。这些规划器中的任何一个都可用于具有几何约束的规划。此类别中的规划师可以分为几个重叠的子类别: 多查询规划器 这些规划器构建可用于多个查询的整个环境的路线图。 概率