代码编织梦想

7 电子速度控制器

7.1 ESC固件更新

高通公司Navigator支持ESC固件更新,无需连接或断开任何电缆。这个固件从应用处理器上的已知位置加载,并在连接的ESC上闪存。

7.1.1相关参数说明

以下配置块示例指定了ESC固件更新的参数:

在这里插入图片描述
更多信息请参见第8.32节。

除非在从版本-1更新固件后首次安装参数,config_bit_rate必须设置为标准ESC通信比特率(250K)。

如果从版本-1更新固件后未安装参数,则ESC没有任何参数。默认情况下,ESC以57600比特率侦听配置。

如果ESC固件版本>0且ESC正常工作,则安装参数。必须更新参数标准比特率为250K。

固件配置文件必须位于以下路径中:/usr/lib/rfsa/adsp

7.1.2内部固件更新顺序

通过配置用于更新ESC固件和配置的参数,高通公司Navigator按以下顺序内部更新ESC固件:

找到固件文件(如果需要,也可以第一次复制到应用程序处理器),并确保force_config_update设置为1,否则退出该过程。使用
firmware_file_name参数指定固件文件名。

2.对n个ESC重复以下步骤(其中n为电机数量):
(a) 将UART波特率配置为正常ESC通信波特率(默认值为250 K)。
(b) 向一个ESC发送重置命令以退出固件并进入引导加载程序。
(c) 将UART波特率配置为引导加载器波特率(38400)。
(d) 将ESC固件传输到引导加载程序。
(e) 完成后,引导加载程序自动退出并开始固件执行。

3.将UART波特率设置回标准ESC通信波特率。

4.找到配置文件并确保force_config_rate设置为1,否则退出程序配置文件名由config_file_name参数指定。

5.将UART波特率设置为config_bit_rate。

6.同时向所有ESC推送固件配置。

7.在配置安装过程中,所有ESC都会闪烁3秒,并带有小状态LED。

8.发送重启命令以退出配置模式并重启ESC固件。

9.将UART波特率设置回标准ESC通信波特率。

10.退出程序

7.1.3在初始化期间启用更新

ESC固件和配置只能在高通公司Navigator初始化期间更新。要启用高通公司Navigator初始化期间的ESC固件更新:

1.将<esc_firmware_params>块添加到Qualcomm Navigator XML文件中

2.将force_firmware_update参数设置为1。

3.在应用程序处理器上的已知位置复制/放置固件文件,并创建符号链接

称为esc_firmware。bin以保留原始固件文件名。

4.在firmware_filename参数中指定固件文件名。

5.从应用程序处理器控制台调用sync,以确保从文件缓存中存储更改。

6.重新启动车辆或重新启动高通导航器。ESC固件更新将自动启动

高通公司Navigator初始化。

7.使用snav_inspector查看固件更新过程的输出(参见第3.2节):

$snav_vector-d

ESC按顺序更新。每个ESC在ESC板上闪烁其状态LED,并发出嘟嘟声指示固件更新何时完成。

8.单个ESC固件更新后,如果启用,ESC配置文件将推送到同时。在此过程中(3秒),所有ESC闪烁其状态LED并一起重新启动。

9.程序完成后,高通导航器将继续正常操作。

注意:高通公司Navigator在每次初始化期间都会更新ESC固件。防止后续更新,将force_firmware_update和force_config_update参数设置为0。

7.1.4固件配置

ESC固件配置与固件和更新分开。使用config_file_name参数指定ESC二进制配置。

固件配置是单独上传的,并不总是必需的(允许在维护应用特定配置)。

•如果force_config_update设置为1并且找到了config_file_name文件,高通公司Navigator将固件配置安装到所有ESC。

•如果正在进行固件更新,则固件更新后配置将更新。

7.1.5固件从版本

-1升级到更新版本如果从没有单独配置文件的Qualcomm Navigator固件版本升级固件需要在使用固件之前初始安装配置。见第7.1.2节。

安装配置后,以后不再需要配置更新固件更新。但是,需要进行配置更新才能更改固件配置。

注:如果ESC有固件但没有配置文件,则ESC固件在57600接受配置波特率要更新现有配置,请将config_bit_rate参数设置为常规ESC通信波特率(即250000)。

7.1.6更新程序

按如下方式更新ESC固件:

1.打开车辆电源,将ESC固件文件和ESC配置文件复制到已知位置在应用程序处理器上。

2.将esc_firmware_params部分添加到Qualcomm Navigator参数中,并确保文件名正确且文件存在

3.如果需要,创建到固件文件(和配置文件)的符号链接,例如:

$ln-s/home/my_esc_firmware.bin

/usr/lib/rfsa/adsp/esc_firmware.bin

4.从应用程序处理器控制台调用同步。

5.重新启动车辆。当高通公司Navigator初始化时,ESC固件更新将自动启动。

6.使用snav_inspector查看固件更新过程的输出(参见第3.2节)$snav_vector-d

ESC按顺序更新。每个ESC通过ESC板上的状态LED闪烁并发出嘟嘟声以指示固件更新何时完成。

7.每次ESC固件更新后,ESC配置文件将同时推送到所有ESC。在此过程中(3秒),所有ESC闪烁其状态LED并一起重新启动。
最终ESC更新完成后,高通导航器将照常运行。

8.执行以下操作之一,以防止在重新启动期间进行固件更新:
•删除或重命名/usr/lib/rfsa/adsp/esc_firmware.bin。
•将force_firmware_update和force_config_update参数设置为0。

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