ros中的分布式通信_lonely-hermit的博客-爱代码爱编程
ROS是一个分布式的计算框架,一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。
要进行局域网通信首先我们需要通过路由器来进行组网,并且将计算机设置为固定IP,这样可以根据IP查找局域网内的计算机。
一、固定IP
固定IP可以采用在设置中配置的方式,进入设置->wifi设置->ipv4
ipv4方式 手动
地址 192.168.0.100
掩码 255.255.255.0
网关 192.168.0.1
DNS 8.8.8.8
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二、修改hosts文件
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件,在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:
主机端:
从机的IP 从机计算机名
从机端:
主机的IP 主机计算机名
设置完毕,可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
三、配置主机IP
配置主机的 IP 地址,~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP
四、配置从机IP
配置从机的 IP 地址,从机可以有多台,每台都做如下设置:~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP
五、测试
1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点,从机启动发布节点,测试通信是否正常
3.反向测试,主机启动发布节点,从机启动订阅节点,测试通信是否正常