代码编织梦想

ROS是一个分布式的计算框架,一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。

要进行局域网通信首先我们需要通过路由器来进行组网,并且将计算机设置为固定IP,这样可以根据IP查找局域网内的计算机。

一、固定IP

固定IP可以采用在设置中配置的方式,进入设置->wifi设置->ipv4

ipv4方式     手动
地址         192.168.0.100
掩码         255.255.255.0
网关         192.168.0.1
DNS          8.8.8.8

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-fFxM77Q8-1661269391148)(/home/lovess/biji/ROS/picture/10-1.png)]

二、修改hosts文件

分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件,在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:

主机端:

从机的IP    从机计算机名

从机端:

主机的IP    主机计算机名

设置完毕,可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。

IP地址查看名: ifconfig

计算机名称查看: hostname

三、配置主机IP

配置主机的 IP 地址,~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP

四、配置从机IP

配置从机的 IP 地址,从机可以有多台,每台都做如下设置:~/.bashrc 追加

export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP

五、测试

1.主机启动 roscore(必须)

2.主机启动订阅节点,从机启动发布节点,测试通信是否正常

3.反向测试,主机启动发布节点,从机启动订阅节点,测试通信是否正常

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接:https://blog.csdn.net/weixin_43903639/article/details/126495144

ros分布式多机通信完整教程_hehedadaq的博客-爱代码爱编程_ros多机

ros多机通信完整试坑教程 文章目录 ros多机通信完整试坑教程前言:系统介绍: 1、设置IP和~/.bashrc文件:列一波搜到的有用的教程:接着上面的来第二个bug——图像话题会丢包、延迟等问题

2.ros基础(分布式通信,ros中的关键组件)_medlar tea的博客-爱代码爱编程

3.分布式通信 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 如何实现分布式多机通信: 1.设置IP地址,确保底层链路的联通: 可以用ssh命令在终端远程操控另一台计算机。首先ifconfig查看计算机的ip地址,然后用sudo vim etc/hosts,将另一台计算机的ip地址放入hosts文件中,例如:192.168.1.1

深入理解ros核心:分布式通信机制_linzs.online的博客-爱代码爱编程

ROS是一个分布式框架,为用户提供多进程之间的通信服务。ROS主要有三种通信机制,下面总结一下: 1. 话题通信机制 通信过程: 1)Talker注册 2)Listener注册 3)ROS Master 进行信息匹配 4)Listener 发送连接请求 5)Talker 确认连接请求并反馈给 Listener 确认信息 6)Listene

ROS的分布式通信和ROS的关键组件-爱代码爱编程

(四)ROS学习 一.概念 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 网络层及以下的各层实现了网络中主机之间的通信,但是数据通信不是最终的目的;计算机网络最本质的活动是分布在不同地理位置的主机之间的进程通信,以实现各种网络服务功能;设置传输层的主要目的就是要实现分布式进程通信。松耦合系统通常是基于消息的系统,此时客户端和远程服务

ROS 分布式通信-爱代码爱编程

ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 如何实现分布式多机通信 (1)设置IP地址,确保底层链路的联通 在 ubuntu 下输入如下指令,查询 ubuntu 的ip地址: ifconfig 在树莓派的终端中输入如下指令 sudo vi /etc/hosts Ubuntu vi文本编辑器使用方法:https://

ROS之分布式多机通信-爱代码爱编程

ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合,在很多应用场景下,节点可以运行在不同的计算平台上,通过Topic、Service进行通信。但是“一山不容二虎”,ROS中只允许存在一个Master,在多机系统中Master只能运行在一台机器上,其他机器需要通过ssh的方式和Master取得联系。本文以PC机与SMART移动平台的多机通信为例,进

【ROS学习】ROS分布式通信-爱代码爱编程

我们都知道,把ROS系统运行在嵌入式平台上(比如树莓派)是可以运行的,但是性能远远没有强大的主机好,因此,如何将运算量大的内容在主机上计算,而嵌入式平台只需进行简单的运行通信呢?这就是本篇文章所要介绍的ROS分布式通信! 目录 一、IP地址相同  二、修改hosts配置文件 1、修改树莓派的hosts文件 2、修改从机的hosts文件  3、p

Ros 通信之分布式通信-爱代码爱编程

分布式通信 是一种分布式软件框架 节点之间通过松耦合的方式进行组合 说白了就是多机通信异步异机通信的方式 (1)设置固定IP计算机名字,确保低沉链路的联通 (2)ssh可以远程登陆 ID + 密码 (3)ifconfig(不能执行按照提示安装) (4)把对方的IP地址设置固定到共同的host文件夹中 sudo vi /etc/hosts 这里

ROS 分布式多机通信-爱代码爱编程

ROS 分布式多机通信 一、前提条件二、修改 /etc/hosts 文件三、修改 .bashrc 或 .zshrc 文件四、测试 一、前提条件 查询时间是否同步date 安装 ssh 服务sudo apt-get install openssh-server 二、修改 /etc/hosts 文件 hostname 查询名称 本文

ROS分布式通信配置-爱代码爱编程

1 介绍 ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。 因此,ROS对网络配置有某些要求: 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。2 配置步骤 第一步,先要保证不同计算机处于同

ros分布式多机通信(主从机配置)_whut_52xj的博客-爱代码爱编程

ROS分布式多机通信(主从机配置) 以两台计算机为例,记录分布式多机通信的配置步骤: 1.1在主机和从机上查询自己的ip地址(注意! 一定要在同一个网段下!) ifconfig 主机ip从机ip 1.2 在主机和从机上分别添加两行内容 在终端输入 sudo gedit /etc/hosts 1.3 测试能够通信成功 在主机上输入

二十、ros分布式通信_摇滚马侬的博客-爱代码爱编程

文章目录 1. 简介2. 实现3. 测试3.1 ping的方法:3.2 节点测试 1. 简介 ROS是一个分布式控制环境,这就需要不同计算机上的不同节点进行通信,通过网络设置,可实现不同计算机上的不同节点进行通信 2. 实现 保证计算机处于同一网络中,最好设置固定IP地址修改 /etc/hosts 文件,让主机,从机完成IP地址和计算机名

ros入门(五)-爱代码爱编程

ROS 机器人的实验和开发中,通常需要一台移动机器人(主机)和一台PC (从机)配合使用。本文主要介绍ros分布式通信。 1.保证机器人和PC 处于同一个网段 ifconfig #查看IP 主机:10.1.101.

设置ros分布式通信-爱代码爱编程

目录 一、配置主从机和网络1 虚拟机桥接和NAT2 设置IP 二、分布式通信设置三、通信验证 一、配置主从机和网络 1 虚拟机桥接和NAT 首先需要了解虚拟机桥接和NAT的区别——请点击

tx2上安装ros与分布式通信测试_tx2+ros机甲大师-爱代码爱编程

一、TX2上安装ROS TX2上提供了ROS的源,可直接安装: sudo apt install ros-desktop-full* sudo apt install python3-rosdep python3-ros

ros分布式多机通信_共用rosmaster-爱代码爱编程

ROS作为一种分布式软件框架,允许节点之间以松耦合的方式组合,但是ROS中只允许存在一个Master,其他机器要通过ssh的方式和Master取得联系,以下为多机系统的配置步骤。 设置IP地址 配置多机系统首先要求所有的计算机处于同一局域网内,然后分别在两台机器上使用ifconfig命令查看IP地址,结果如下: 之后在两台计算机的/etc/h

ros分布式通信-爱代码爱编程

ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式,任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。 因此,ROS对网络配置有某些要求: 所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。 每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。 实现 1.准备  设置固定IP 先要保证不同