基于c# abb机器人二次开发_abb机器人二次开发教程-爱代码爱编程
1.1开发背景
ABB(Asea Brown Boveri)机器人是工业领域中广泛应用的自动化解决方案之一。这些机器人在生产线上执行各种任务,如装配、焊接和搬运,极大地提高了生产效率和产品质量。然而,尽管ABB机器人拥有出色的性能,但在某些特定应用场景中,我们可能需要进一步定制和优化机器人的行为以满足特定需求。
C#作为一种强大的编程语言,具有丰富的库和框架,为开发人员提供了灵活性和便利性。通过利用C#进行二次开发,我们可以在ABB机器人的基础上添加新的功能,优化其运行效率,甚至实现与其他系统的集成,从而更好地满足特定生产要求。
1.2 开发环境
Visual Studio 2022,基于.net Framework 4.8进行开发,SDK使用ABB PC SDK 2019.
废话不多说直接展示:
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Diagnostics.Eventing.Reader;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Reflection.Emit;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using ABB.Robotics.Controllers;//控制器
using ABB.Robotics.Controllers.Discovery;//搜索控制器
using ABB.Robotics.Controllers.MotionDomain;
using ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain;//控制相关
using Adapters;
using static System.Windows.Forms.VisualStyles.VisualStyleElement;
namespace abb
{
public partial class Form1 : Form
{
//机器人网络扫描器NetworkScanner类实例化对象Scanner
private NetworkScanner scanner = new NetworkScanner(); //构造函数
//机器人控制器Controller类实例化对象contrillerll
private ABB.Robotics.Controllers.Controller controller1 = null;
//机器人控制器RapidTask类实例化对象为数组tasks
private ABB.Robotics.Controllers.RapidDomain.Task[] tasks = null;
//机器人程序数据rapidData类实例化对象p10Ra
private RapidData P10Ra;
//机器人程序Robtarget类实例化对象P10Ro
private RapidData P10Ro;
public Form1()
{
InitializeComponent();
}
扫描机器人
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (scanner == null)
{
scanner = new NetworkScanner();
}
scanner.Scan();
ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;
this.listView1.Items.Clear();
foreach (ControllerInfo info in controls)
{
ListViewItem item = new ListViewItem(info.SystemName);
item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());//显示IP地址
item.SubItems.Add(info.Version.ToString());//显示robotware版本
item.SubItems.Add(info.IsVirtual.ToString());// 显示是否为虚拟控制
item.SubItems.Add(info.ControllerName.ToString());//显示控制器名称
item.Tag = info;
this.listView1.Items.Add(item);
}
}
连接机器人
private void listView1_MouseDoubleClick(object sender, MouseEventArgs e)
{
if (this.listView1.Items.Count > 0)
{
ListViewItem item = this.listView1.SelectedItems[0];
if (item != null)
{
ControllerInfo info = (ControllerInfo)item.Tag;
if (info.Availability == Availability.Available)
{
if (controller != null)
{
controller.Logoff();
controller.Dispose();
controller = null;
}
controller = ControllerFactory.CreateFrom(info);
controller.Logon(UserInfo.DefaultUser);
//激活定时器事件
timer1.Enabled = true;
MessageBox.Show("已经登录控制器" + info.SystemName);
}
}
}
}
上电
private void button_MotroOn_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
//判断控制器是否为自动模式
if (controller.OperatingMode == ControllerOperatingMode.Auto)
{
//电机上电
controller.State = ControllerState.MotorsOn;
}
//不是自动模式
else
{
MessageBox.Show("请切换到自动状态");
}
}
//当发生上电异常时的处理
catch (System.Exception ex)
{
MessageBox.Show("异常处理:" + ex.Message);
}
}
好了本期分享就到这里,有疑问的欢迎留言。下期介绍软件登录系统制作。